从2014年国内多家机器人企业开始做AMR商业化开始，已经走过了六个年头。这六年里，AMR自主移动机器人从鲜有人知到名声大噪，从几台简陋的原型机到成群结队的移动机器人军团。
2018年作为第二个行业时间节点，各家自主移动机器人厂商在此时间基本已经拥有了自己定型的一到两款成熟产品。然后开始选取各行业各类型的场景进行项目推广与落地。进行项目推广落地的同时，积累项目落地经验并在项目中改进，迭代自身产品，寻找最契合自家机器人的运用场景。
时间来到2020年，经过前两年大大小小自主移动机器人项目的落地，自主移动机器人已经为人们所熟知。各家机器人本体制造商也在移动平台的升级中选取了不同的侧重方向。而这些在工业场景内穿梭往来的机器人车队到底该关注它们哪些方面呢？
移动机器人本体的硬件品质对机器人的品质有着决定性作用。但是目前机器人行业本体制造商的机器底盘零部件多为外采，所以在本篇内容中不讨论硬件设备部分给自主移动机器人带来的影响。以软件层面出发，探究AMR行业机器人车队实力比拼的关键点。
1.导航能力
不管是采用激光SLAM还是V-SLAM，各家机器人本体制造商的自主导航算法从技术层面来说各有千秋，有的胜在重复定位精度高，有的胜在巧妙利用软导引流畅性好，但从呈现给客户的角度来说已经差异不大。尤其在经过19，20年激烈的市场推广后，AMR行业基础移动底盘运行在全局范围内所呈现的流畅性，自由性以及避障灵活性给客户的观感都大同小异。
在不需要调度系统介入的情况下，仅以单机模式演示机器底盘性能，目前几乎所有厂商都能做到行云流水。
而在二次局部定位的精准对接环节，则是考验导航算法的关卡。许多机器人公司都需要利用额外的手段来实现在此环节的精准对接，无法只依靠激光与导航算法来完成局部接近毫米级的对接。在这种情况下机器人厂商只能通过运用反光板、二维码或磁条等物理信标来辅助机器人对接。这样的场景在仓储领域会相对少见，多存在于制造业少数需要工位精准对接场景中。这些辅助信标应用的多少则反应了目前该厂商在导航算法上的能力。导航能力突出的厂商，在此类场景中，仅需要少量信标辅助即可完成高精度的对接。
在实际应用中。不论导航方式是视觉导航，激光导航或是软导引，只要机器能够能在场景中实现流畅的业务操作，故障率较低，那就更容易为客户所接受。在导航技术已经未呈现出明显差距后，业务场景落地能力的比拼成为了拉开众多移动机器人本体厂商差距的硬实力之争。
2.调度系统
作为所有移动机器人车队的核心，调度系统在多台AMR同时运行的场景中起着至关重要的作用。
调度系统，即调度管理系统，一般分为调度服务，系统管理，任务管理，交通管制四个大部分，将自主移动机器人与客户内部物流管理系统连接起来。机器人车队是否能在实际场景下按要求运行，以及能否有条不紊地运行，都取决于机器人本体制造商他们手中调度系统是否强大。
作为机器人车队的交通指挥中心，交通管制系统在此间显得尤为重要。一套完整的调度系统并不比导航算法研发来得快。在上述中说道，在不需要调度系统介入的情况下，以单机演示机器底盘性能目前几乎所有厂商都能做到行云流水。而当多台机器人开始在同一场景下运行，就并不是每家机器人厂商都能做到行云流水的程度了。
在同一条路径，同一个岔口上，两车交汇甚至多车交汇的时候，如何判断车辆可通过性，车辆优先通过等级，以及响应时间，都会成为交通管制系统需要协调的问题。在这种及其常见的多机运行场景下，调度系统响应时间慢一拍，都会让客户看到运行现场明显的停顿。而调度系统稍不完善，更可能出现车辆运行混乱出现撞车，失去避让功能等严重后果。
在机器人车队的比拼中，调度系统的比拼将是重中之重。
AMR行业，已经开始了激烈的行业市场争夺战，谁家的机器人车队将率先脱颖而出，我们拭目以待。
